@article{1993414, title={柔軟多体系の運動方程式のラグランジュ形式による定式化 : 並進直交モードによる定式化}, author={土屋 和雄 and 渡辺 誠治}, journal={日本機械学会論文集 C編}, volume={59}, number={558}, pages={414-421}, year={1993}, doi={10.1299/kikaic.59.414} }