@article{20052557, title={4個の球を用いた全方向移動機構に関する研究}, author={山田 健介 and 宮本 共生 and 臼井 清一}, journal={日本機械学会論文集 C編}, volume={71}, number={708}, pages={2557-2562}, year={2005}, doi={10.1299/kikaic.71.2557} }