電気学会論文誌D(産業応用部門誌)
論文
ツインドライブシステムの2次共振と不平衡摩擦を考慮した摩擦フリー力帰還型バイラテラル制御
大場 譲大石 潔桂 誠一郎
著者情報
ジャーナル フリー

126 巻 (2006) 9 号 p. 1227-1235

詳細
PDFをダウンロード (1670K) 発行機関連絡先
抄録

This paper proposes a new friction free bilateral system based on twin drive control system considering it's resonant frequency. The twin drive system consists of two motors that are coupled by the differential gear. The output torque becomes a differential torque of both motors. The nonlinear friction torque of the twin drive system is easily compensated. However, this system has the resonant frequencies and the anti-resonant frequencies which are caused by the torsional vibration. This paper proposes a new three-inertial-model of twin drive system, and identifies the resonant frequencies and it's friction torque. The proposed controller can suppress the torsional vibration without high order control design. Therefore, the operationality of bilateral teleoperation is improved by the proposed system.

著者関連情報
© 電気学会 2006
前の記事 次の記事

閲覧履歴
ジャーナルのニュースとお知らせ
  • 【電気学会会員の方】購読している論文誌を無料でご覧いただけます(会員ご本人のみの個人としての利用に限ります)。購読者番号欄にMyページへのログインIDを,パスワード欄に生年月日8ケタ(西暦,半角数字。例:19800303)を入力して下さい。
ダウンロード
  • 論文(PDF)の閲覧方法はこちら
    閲覧方法 (389.7K)
関連情報

J-STAGEがリニューアルされました!https://www.jstage.jst.go.jp/browse/-char/ja/

feedback
Top