V. ロボット用並行タスク制御言語とシステム

抄録

以上,ロボット用並行タスク制御システム開発の必要性およびロボット用並行タスク指向言語COLにっいて述べた。COLでは,メモリー管理(共有変数),タスクの同期,タスクの状態制御,実時間の記述などに関する基本機能を言語仕様で規定しており,これによって,
(a) 並行タスクを含むロボット制御ソフトウェアを容易に記述•開発できるようになった。
(b) コンパイル時のチェックにより,これまで実行時のエラーとなっていたエラーの原因をあらかじめ除去可能となった。
(c) プログラミングスタイルの個人差をなくすことによって,プログラムが読みやすくなり,メインテナンスの容易さが向上した。