掃除ロボットの分別収集・自動片付け機能を実現するための能動的物体認識手法について提案する．自律移動ロボットに装着した各種センサを用いて接近・センシングをくり返し，段階的に解析することにより，分別収集・自動片付けに必要な対象物体の識別を実現する手法について提案する．まず，距離画像をもとに候補物体を求める．次に，対象物にリング型のレーザー光パターンを投射し，このボケ量を推定することにより距離を測定・接近し，再投射したパターンの形状を解析することにより表面形状の識別を行う．また，屋内実験室で有効性評価実験を行った結果について述べる．
