システム制御情報学会論文誌
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時間付きペトリネットとモジュラステートネットを用いたヒューマノイドロボットの行動計画
小林 啓吾仲谷 篤人高橋 秀行潮 俊光
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2003 年 16 巻 10 号 p. 493-499

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抄録

In this paper, we propose a supervisory control system for motion planning of humanoid robots. The proposed system is hierarchically structured into two levels. The lower level controls and monitors the robots using modular state nets. The upper level generates an optimal sequence of motion for user's requirements using timed Petri nets.

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