本論文では，カメラ位置姿勢推定のための3次元線分モデルを，対象シーンをRGB-Dカメラで撮影するだけで簡易に生成する手法を提案する．従来の特徴点マッチングによるモデル生成は，特徴点が検出されない場合は失敗するという問題点があった．そのような場面でも線分は安定して検出されるため，3次元線分モデルの生成法が求められている．本提案手法では線分特徴記述子を用いた線分マッチングにより，簡易に，そして3次元情報が必要となるその場で3次元線分モデルを生成する．まず，入力されたRGB画像と距離画像から前フレームの3次元線分と現フレームの2次元線分の対応付けを行う．この2次元3次元線分対応から現フレームのカメラ位置姿勢を推定し，フレーム中の2次元線分を3次元空間上へ逆投影して3次元線分モデルとする．実験により，提案手法が特徴点マッチングではモデルが生成できないシーンでも正確なモデルを生成できることを確認した．
