映像情報メディア学会誌
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特集論文
カメラ位置姿勢推定のためのRGB-Dカメラによる3次元線分モデル生成法
中山 祐介斎藤 英雄清水 雅芳山口 伸康
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69 巻 (2015) 4 号 p. J148-J159

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抄録

本論文では,カメラ位置姿勢推定のための3次元線分モデルを,対象シーンをRGB-Dカメラで撮影するだけで簡易に生成する手法を提案する.従来の特徴点マッチングによるモデル生成は,特徴点が検出されない場合は失敗するという問題点があった.そのような場面でも線分は安定して検出されるため,3次元線分モデルの生成法が求められている.本提案手法では線分特徴記述子を用いた線分マッチングにより,簡易に,そして3次元情報が必要となるその場で3次元線分モデルを生成する.まず,入力されたRGB画像と距離画像から前フレームの3次元線分と現フレームの2次元線分の対応付けを行う.この2次元3次元線分対応から現フレームのカメラ位置姿勢を推定し,フレーム中の2次元線分を3次元空間上へ逆投影して3次元線分モデルとする.実験により,提案手法が特徴点マッチングではモデルが生成できないシーンでも正確なモデルを生成できることを確認した.

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© 2015 一般社団法人 映像情報メディア学会
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