テレビジョン学会誌
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屋外移動ロボットのための情景画像を利用した位置推定法
田畑 尚弘堤 喜代司平井 宏弓場 芳治
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1990 年 44 巻 6 号 p. 752-759_1

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抄録

本論文では, 屋外を移動するロボットの自己位置推定法について述べる.地上の障害物の影響を避けるため, カメラを上方に向け, 地図に記載された建物の屋上部分の2つの角をカメラで捕らえ, その画像上の位置から自己位置を求める手法を提案する.また, 自己位置の算出に必要な撮像角度は画像上の無限遠点の位置から求めるものとし, そのための無限遠点抽出法として, カメラの設定条件を利用した手法を提案する.カメラの設定から予測される無限遠点候補に基づき各画素を水平に移動して, 縦のエッジをほぼ垂直に立て, そのエッジをパラメータ変換することにより無限遠点の位置を求める.パラメータ変換にあたっては, 画像に縦長の領域制限を施すことにより有効なエッジを選別し処理効率の向上を図る.構内の建物を対象物とした実験を行い, 対象物との距離約35mに対して最大誤差52cmの精度が得られた.

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© 社団法人 映像情報メディア学会
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