映像情報メディア学会誌
Online ISSN : 1881-6908
Print ISSN : 1342-6907
逆運動学の副次骨格を用いた動作生成機構
按田 和幸栗山 繁金子 豊久
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59 巻 (2005) 10 号 p. 1454-1460

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抄録

We propose motion generation computed by redundant parameters of inverse kinematics (IK) from an optimized secondary skeleton constructed based on a bodily skeleton. The secondary skeleton numerically embeds arbitrary characteristics of motions into the mechanism of IK and thus preserves their plausibility for similar movements of end-effectors. The feasibility of this extended IK is demonstrated with the motions generated by deforming the trajectory of hands or feet.

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