ロッドレス型柔軟空気圧シリンダの開発とその応用

抄録

近年，我が国での急速な高齢化社会に伴い，高齢者介護などの福祉機器の開発が望まれている．特に，被介護者を抱え挙げるなどの重労働を補助するパワーアシストシステムの開発は最も重要な課題の一つである．そこで本研究では人体に実装して用いても十分安全性を保つ，柔軟で軽量なアクチュエータの開発を目的とする．本報告では柔軟なチューブを用いたロッドレスタイプの空気圧シリンダを提案・試作し，性能試験を行った結果について報告すると共に，その応用例としてロボットアームに適用した結果について紹介する．