振動モード制御のための電動アクチュエータの逆起電力補正

抄録

制御対象をモード解析によって振動モードごとに非連成化することによって制御器の低次元化が可能となり、制御器の設計が容易になる。しかし、アクチュエータに電動機を用いた場合、アクチュエータが持っている逆起電力特性が制御対象の非連成化の妨げとなる。　本研究では、アクチュエータの逆起電力特性を補正したうえで、制御対象を非連成化し、振動モードごとに制御器を設計する手法について示す。