画像情報の遅れを補償した宇宙ロボットのビジュアルフィードバック制御

抄録

CCDカメラから得られる情報には画像処理などによるむだ時間が存在し，制御のサンプル周期に比べ，その更新周期は非常に長いため，制御入力遅れが生じ，目標軌道への追従性能は十分ではない．本研究ではカルマンフィルタによる角速度推定値，むだ時間補償および画像情報サンプル点間の位置推定を組み合わせた画像情報遅れ補償法および角速度推定法を提案し，フィードバック制御性能の向上を図る．