サンプル点間予測器を用いたビジュアルフィードバック系の構成

抄録

ビジュアルフィードバックを用いて高速な制御を行う際にはカメラの低いサンプリングレートが問題となる。この問題はサンプル点間状態予測器を用いマルチレート系を構成することで解決できるが、構造は複雑となってしまう。本研究ではこれをシングルレート系で近似した比較的単純な構造の制御系を提案する。またその有効性を示すため、ビジュアルフィードバックによる二重倒立振子の安定化シミュレーションを行った。