H∞予測制御の性能と限界

抄録

H^∞予測制御とは，状態予測制御の考え方をH^∞制御に取り入れた，入力むだ時間を有するシステムに対する制御方策である．むだ時間を含む無限次元のシステムは，状態予測制御を用いることで有限次元のシステムとして扱えるが，この際，被制御出力に制約が加わるため，扱うことのできる制御問題が限られる．本稿では，H^∞予測制御の性能評価と被制御出力の制約による限界を，二重倒立振子を用いて検証する．