フィードフォワード入力による衝撃のアクティブ制御

抄録

　二つの物体が衝突する際，衝突面に挿入したアクチュエータにより，衝撃を制御することが考えられる．本論文では，学習を用いた終端状態制御により，衝撃を受ける物体の弾塑性変形量がある目標値に到達するようなフィードフォワードの制御入力を求め，制御実験を行っている．衝撃を受ける物体に指定した終端時間で所望の弾塑性変形が得られるとき，これまでに著者らが行ってきたLQI制御やH∞制御などのフィードバック制御時と比べ，衝撃を与える物体の変形を小さく抑えられることを示している．