拡散抑制係数を用いた軌道計画と制振フィードフォワード制御

抄録

天井クレーンは各種産業分野の工場などで広く利用されている荷役機械であるが，作業者の操作次第では荷物が振動してしまい， 障害物との衝突や搬送時間の増大を招く．そこで，本研究ではシステムの加速度や振れの制約条件を満たしつつ搬送時間を短縮し，かつ，安全で残留振動のないフィードフォワード制御入力の導出について述べる．本手法は拡散抑制係数の導入により，ある程度の経路選択性を持つことを特徴とする．