リンク型2次元倒立振子のモデリングとゲインスケジューリングによる安定化制御

抄録

本研究では、2つの回転型ロボットとホロノミックな拘束を受ける4本の閉リンクから成る2次元倒立振子のモデリングと安定化制御を試みる。拘束条件を付加したラグランジュ方程式によりモデリングを行い、線形化を行った後、得られたシステムを線形パラメータ可変(LPV)システムとみなす。線形近似によるモデル化誤差を外乱として、L2ゲイン外乱抑制仕様を満たすゲインスケジューリングコントローラを設計し、シミュレーションにより得られた制御系の有効性を確認した。