マルチレートレギュレータとマルチレートオブザーバの一設計法

抄録

入力の更新と出力の検出が全て同時刻に行えない対象を安定化するマルチレート制御系設計法について述べる．入力の更新周期が複数ある対象の制御系としマルチレートレギュレータの設計法を示す．その双対性よりマルチレートオブザーバを設計出来，出力の検出周期が複数ある場合においても状態を推定できることを示す．それらを併用した場合の分離定理について検討する．数値例を挙げ設計手順を示しシミュレーションにより確認する．