バックステッピングに基づいた非線形適応型上肢トレーニングシステムの開発

抄録

この論文はリハビリ・トレーニングシステムに用いるトラッキングタスクを実現するための新しい手法を提案する。開発するシステムは人間の発揮する力のばらつきを不確かさとして取り扱う人間ー機械系により定式化され、用いた制御則により大域収束性と安定性が保証される。トラッキングタスクを実現するために通常ではインピーダンス制御法がよく用いられているが、係数選択のは困難し入力遅延が長く時不安定に陥ってしまう等の問題がある。提案手法はモデル不確かさが存在する時にもよい追従性能を発揮することができる。最後にシミュレーションにより提案手法の有用性を示す。