未知システムに対する適応出力最適制御

抄録

本研究では、ダイナミクスが未知で、出力のみが観測可能な非線形アフィンシステムに対して、近似最適制御解に収束する適応制御法を提案する。提案手法は、システムのダイナミクスを用いない非線形オブザーバと、Policy Iterationと呼ばれる最適適応制御法を拡張し、併用したものである。