負荷側外乱オブザーバに基づくハプティックシステムの振動抑制制御

抄録

宇宙において宇宙飛行士の負担を軽減させることができるフレキシブルアームを持ったロボットの遠隔操作が期待されている。アームの剛性が低い場合先端が振動的になるという問題，環境に触れた際の力が手元で感じられないという問題がある。本論文では負荷側外乱オブザーバに基づくハプティックシステムの振動抑制制御を提案する。本提案によりアームの振動を抑え，操作者に力覚を還すことを可能にする。