宇宙ステーションロボットアームの障害物回避手法に関する提案

抄録

宇宙ステーションのロボットの様に必要最低限の自由度しか持たないロボットは姿勢が一意に決まってしまい、障害物とニアミスを起こした時にそれを回避することができない。しかしロボットの姿勢や方向成分の一部だけを固定し他を自由とすれば、冗長自由度が生まれ障害物を回避できるはずである。本論文では3Dシミュレーションシステム上でアームロボットをモデリンクし、このアルゴリズムの開発・評価を行った。