自動車の自律型自動運転のための全方位レーザーを用いた障害物検出

魚住 剛弘; 菅沼 直樹

doi:10.11511/jacc.54.0.156.0

第54回自動制御連合講演会

セッションID: 1M101

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.54.0.156.0

会議情報

主催: 公益社団法人計測自動制御学会, 一般社団法人日本機械学会, システム制御情報学会, 公益社団法人化学工学会, 公益社団法人精密工学会, 社団法人日本航空宇宙学会

共催: 国立大学法人豊橋技術科学大学, 51の学会，協会などから協賛

カー・ロボティクス

自動車の自律型自動運転のための全方位レーザーを用いた障害物検出

*魚住剛弘, 菅沼直樹

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キーワード: 自動運転, 障害物検出, 全方位型レーザー

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抄録

自動車の自律型自動運転を実現するためには自動車の周辺環境を正確に認識する必要がある．そこで，本研究では全方位型の高精細レーザーを用いて自動運転自動車のための障害物検出手法を提案する．本手法では，レーザーより得られる3次元点群より2次元グリッド障害物マップを作成し，それぞれのグリッドを路面・高さ別の障害物に分類する．更に，Occupancy Grid Mapsを適用することにより，誤検出・未検出の少ない障害物検出手法を提案する．

責任著者(Corresponding author)

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