概略地図上での位置の対応付けを利用した車輪型移動ロボットの走行

抄録

筆者らの研究では，走行経路の生成や，ハフ変換によるスキャンマッチングとオドメトリのMCLによる統合を用いた自己位置推定のために，概略地図を利用した．しかし，概略地図は距離情報が正確ではなく，実環境と概略地図上の走行経路に矛盾が生じる場合がある．本稿では，実走行時の位置と概略地図上の位置を対応付けることにより，実環境と概略地図上の走行経路の矛盾を低減する．また，走行経路の再構築をおこなうことで，目標位置までの走行をより確かなものにする．