ネットワーク構造に依存しないマルチビークルシステムによる物体協調把持

抄録

本論文は、ネットワーク構造に依存しないマルチビークルシステムによる物体協調把持について述べている。 物体を把持する際の反力を扱うために二次系のモデルを扱い、グラフ理論を取り入れた制御則により マルチビークルシステムによる物体の協調把持を達成している。 論文では、まず提案制御則を示し、取囲みを行う上で必要となるグラフに関する条件を述べ、 シミュレーションによる検証結果によりその有効性を示している。