内部モデル制御を基にした多自由度ロバスト制御系

有我 祐一; 小野寺 祐紀; 渡部 慶二

doi:10.11511/jacc.54.0.44.0

第54回自動制御連合講演会

セッションID: 1C305

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.54.0.44.0

会議情報

主催: 公益社団法人計測自動制御学会, 一般社団法人日本機械学会, システム制御情報学会, 公益社団法人化学工学会, 公益社団法人精密工学会, 社団法人日本航空宇宙学会

共催: 国立大学法人豊橋技術科学大学, 51の学会，協会などから協賛

システム・制御の理論と技術(5：H∞制御・ロバスト制御)

内部モデル制御を基にした多自由度ロバスト制御系

*有我祐一, 小野寺祐紀, 渡部慶二

著者情報

キーワード: ロバスト制御, 内部モデル制御, モデルブリッジ制御, スピルオーバ抑制, 乗法的誤差

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抄録

本稿では，IMCを基にした多自由度ロバスト制御によるスピルオーバ抑制を考慮した２自由度振動系の制御について述べる．提案手法の特徴は，モデル誤差を乗法的誤差とし，そのゲインと位相の両方の情報を用いて制御系設計・安定判別をする点である．今回は制御対象の弾性モードをモデル誤差とし，そのスピルオーバ抑制が提案手法で可能であることを示す．

責任著者(Corresponding author)

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