静的厳密制御Lyapunov関数を用いたPVTOLシステムの適応制御

久我 創紀; 中村 文一; 佐藤 康之

doi:10.11511/jacc.57.0_1227

第57回自動制御連合講演会

セッションID: 2B05-5

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.57.0_1227

会議情報

主催: 公益社団法人計測自動制御学会, 一般社団法人日本機械学会, システム制御情報学会, 一般社団法人電気学会, 公益社団法人化学工学会, 公益社団法人精密工学会, 一般社団法人日本航空宇宙学会

共催: 国立大学法人群馬大学, 53の学会，協会などから協賛

会議名: 第57回自動制御連合講演会

開催地: 群馬伊香保　ホテル天坊

開催日: 2014/11/10 - 2014/11/12

OS 適応学習制御の新展開(2)

静的厳密制御Lyapunov関数を用いたPVTOLシステムの適応制御

*久我創紀, 中村文一, 佐藤康之

著者情報

キーワード: static strict Lyapunov function, adaptive control, PVTOL aircraft system

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抄録

V-22オスプレイや4回転翼型飛行ロボットの位置，姿勢制御モデルであるPVTOLシステムは難しい制御特性を持つ．先行研究においてPVTOLシステムを安定化させる静的な厳密制御Lyapunov関数（SCLF）を設計し，逆最適制御則を設計した．しかしながら，この制御則は，システムのパラメーターの不確かさに対しロバストでない．そこで本研究では，システムのパラメータの不確かさに対してゲイン余裕を保証する適応制御則を提案する．加えて，コンピュータシミュレーションによって提案法の有効性を示す．

責任著者(Corresponding author)

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