振動要素を含む操作型搬送システムのフィルタ設計による操作支援システム

抄録

操作型搬送システムに対して，位置決め精度の向上と振動要素の制振を両立する操作支援システムを開発する．モデル規範型搬送制御システムを構築し，ノッチフィルタによる制振制御を加えることで振動を抑制する．また，搬送物の固有振動数に応じて，仮想搬送空間上のパラメータを調整することで，操作型搬送システムの振動抑制と位置決め精度を両立させる．