摩擦円制約を考慮したモデル予測型車両運動制御

高須賀 一輝; 浅井 徹; 有泉 亮; 早川 義一

doi:10.11511/jacc.59.0_136

第59回自動制御連合講演会

セッションID: ThA7-2

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.59.0_136

会議情報

主催: 一般社団法人日本機械学会, 公益社団法人計測自動制御学会, システム制御情報学会, 公益社団法人化学工学会, 公益社団法人精密工学会, 一般社団法人日本航空宇宙学会, 一般社団法人電気学会

共催: 北九州市, 51の学会，協会などから協賛

会議名: 第59回自動制御連合講演会

開催地: 北九州国際会議場

開催日: 2016/11/10 - 2016/11/12

車両運動制御

摩擦円制約を考慮したモデル予測型車両運動制御

*高須賀一輝, 浅井徹, 有泉亮, 早川義一

著者情報

キーワード: Model predictive control, Friction circle, Independent drive

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抄録

予防安全技術の一つとして，後輪の左右の駆動力差を使用したスリップ現象の軽減が行われている．これは従来の前輪操舵に加え後輪の左右の駆動力差を用いることで車両がスリップした際にも車両の安定性を保つものである．本論文では各タイヤの摩擦限界を拘束条件とし，これを破ることなく目標軌道への追従を達成する車両運動制御をモデル予測制御を用いて行う．

責任著者(Corresponding author)

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