ストッパ-機構を有する二関節ホッピングロボットの動的解析

抄録

本研究は、ストッパ-機構を有する二関節ホッピングロボットの動的挙動の理論解析を行なうとともに，数値シミュレ-ションを行ったものである．系の動的挙動の理論解析においては，系の動的挙動を，A相，B相，C相及びD相の四つの相に分けモデル化するとともに，ストッパ-機構によって第１関節及び第２関節の回転運動が，順次急停止することによって，系がA相からB相，及び，B相からC相に移行する際のB相及びC相の初期状態の式を，系の運動量及び角運動量保存の法則を用いて導いている．また，数値シミュレ-ションを行なったところ，ストッパ-機構を有する二関節ホッピングロボットの跳躍移動運動動作の可能性が理論的に解明され，系の動的挙動の一端が明らかにされた．