外乱オブザーバを用いた未知外乱を抑制する制御系の一設計法

抄録

本稿では，外乱オブザーバを用いた未知外乱を抑制する制御系の一設計法について検討する．外乱オブザーバは，制御対象に加わる外乱を推定するために用いられる．これまで外乱オブザーバの様々な設計法が検討されてきた．近年，任意の出力外乱を推定する外乱オブザーバと線形関数外乱オブザーバのパラメトリゼーションが明らかにされた．もし，外乱オブザーバと線形関数外乱オブザーバのパラメトリゼーションを用いると未知外乱を抑制する制御系が設計できる可能性があるが，これまで検討されていない．本稿では，外乱オブザーバと線形関数外乱オブザーバのパラメトリゼーションを用い，未知入力外乱を抑制する制御系の一設計法を提案する．さらに，提案した制御系の制御特性を明らかにする．