近年福祉・医療分野ではロボットなど様々な支援装置の開発が進んでいる.この中では特に移動動作を行わせるものが多く,これらの制御手法は,自律操作型と手動操作型の2つに大別される.自律操作型は,作業情報に基づき正確な動作を行うが,想定外の状況の変化には対応できない問題がある.一方,人間による手動操作型は,人間の判断能力により状況の変化に応じて融通性のある操作が可能であるが,複雑な操作を行うには負担がかかり熟練を必要とするなどの問題もある.そこで本研究では,自律操作と手動操作を柔軟に結合した協調型操作系を提案する.本システムに,作業状況に応じて人間と計算機の操作分担割合を算出し協調操作を調整する機能と,作業環境の危険度を求め危険度に応じて動作速度を調整する支援機能を有するエージェントシステムを付加する.本システムにより,作業情報にはない未知要素を含む環境において,人間の負担が少なく,安全で効率の良いスムーズな協調操作が可能となる.
