ROSとRaspberry Piを用いた分散型3次元物体認識システムの開発

抄録

3次元で物体を認識することは，より人間に近いロボットを開発する上で重要な技術である。筆者らはこれまでに3DカメラであるXtionと，3次元モデルを作成することができるフリーのソフトウェアであるKinfuとを用いて安価で高精度な物体認識システムの開発を行ってきた。今回，3Dカメラを小型移動ロボットへ搭載するために，カメラ撮影部分はマイコンであるRaspberry Piで，GPUでの重い計算が必要となるKinfu部分はデスクトップPCで処理を行う，分散型システムを開発した。分散化にはRobot Operating System (ROS)を用いた。