3次元空間中におけるキラリティの無い分散ロボットの平面形成問題

抄録

自律分散ロボットが移動して直線などの特定の形を形成するロボットのパターン形成問題は，2次元においては，ロボットの持つ座標系に右手系と左手系が混在する場合を含め，数多くの研究が存在する．近年，3次元空間中のロボットが同一平面上に移動する問題に対し，全てのロボットの持つ座標系は全て右手系(左手系)であるという仮定の下で無記憶完全同期ロボット群が平面を合意し，その平面に移動できるための必要十分条件が示された．本研究では，ロボットの持つ座標系に右手系と左手系が混在している場合における3次元空間中の無記憶完全同期ロボット群の平面合意性，およびその平面への移動可能性について必要十分条件を議論する．