日本の林業は丘陵地ではなく，山岳地帯で行われている。また路網密度も低く，路網の新規開設やその保守・維持も容易ではない。このため路網から外れた山林内不整地を移動し，重量物を運搬する作業には，人手による重労働が多く残されている。なおかつその作業を支援する技術開発もあまりされておらず，実用化にも至っていない。そこで筆者らは日本の山林，林業の特殊性に対応可能な，山林内不整地を走破し，重量物を運搬可能な機構を提案し，開発している。本報では，特にLEPS 機構をクローラ転輪の懸架機構に応用した新しいサスペンション機構を提案した。これまでの実験や開発機から抽出した仕様や機能要件を整理して，設計を行い，実物大のプロトタイプ機を開発した。このプロトタイプ機で，障害物の乗り越え動作などの実証実験を行い，性能を評価した。これにより本報提案機の有効性を示すことができた。
