抄録
レーザターゲット位置検知システムを備えた掘削型小口径管られた位置偏差推進機の方向制御オペレーションにおいて, 得に対してどのようにマシンの方向修正を行えばよいかはオペレータのスキルに大きく依存していた. 本論文では方向修正量に対するマシンの運動特性を表す方向修正モデルを導入し、直接計測の困難なマシン先導体の位置・姿勢や周囲の土質状態と関わるパラメータをオンライン推定する技術について述べる. このマシン挙動の予測を可能にするモデルの導入により, 最適な方向修正量を算出・提示可能なオートナビゲーションシステムを構築し現場施工実験, の評価区間においてマシンの良好な方向修正制御動作が維持できることを確認した.
