日本ロボット学会誌
Online ISSN : 1884-7145
Print ISSN : 0289-1824
視空間を用いた逆運動学的線形近似
満田 隆丸 典明冨士川 和延宮崎 文夫
著者情報
ジャーナル フリー

1996 年 14 巻 8 号 p. 1145-1151

詳細
抄録

We propose a linear approximation method of the inverser kinematics of a manipulator by using a binocular visual space. When we use a hand-eye system which has a similar structure as a human being, we can approximate the transformation from a binocular visual space to a joint space of the manipulator as a linear function. We show that the most suitable structure of a stereo camera and a manipulator for linear approximation of the inverser kinematics is similar to human being.

著者関連情報
© 社団法人 日本ロボット学会
前の記事 次の記事
feedback
Top