知能的テレオペレーションシステムの構成法とその要素技術
1984 年 2 巻 6 号 p. 566-575
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1984 年 2 巻 6 号 p. 566-575
本論文では, 遠隔操作による作業を能率的に行うための新しい人間・ロボット系 (アドバンストテレオペレータ) の概念を提案する.また, それを支えるための要素技術について検討する.アドバンストテレオペレータは計算機を援用したテレオペレータ, または同時に, 人間の手助けを組み入れたローボットとみなすことができ, 人間とロボットとの間の役割分担をいかにするかが重要課題となる.このシステムでは, 骨の折れる作業はロボットが行い, 人間は高度な意志決定, 作業の大局的監視を行う.
アドバンストテレオペレータの要素技術として, ロボット環境モデル, マニピュレータの自動/手動の混成制御, 人間と対話できる作業プログラムィンタプリタ, 並行動作制御がある.これらの要素技術を検討し, それを開発するための実際的手法を提案した.
