日本ロボット学会誌
Online ISSN : 1884-7145
Print ISSN : 0289-1824
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バランス制御と共存可能なヒューマノイドの障害物回避アルゴリズム
藤原 清司金広 文男比留川 博久
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2003 年 21 巻 6 号 p. 639-646

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抄録

A collision free motion of a humanoid robot is perturbed when a balance controler is applied to make the robot stable, then the motion may cause collisions. This paper presents a collision avoidance algorithm of humanoid robots that can be used together with a balance controller. The proposed algorithm cancells the perturbations at shoulder joints, and the sweeping volume of an arm can be kept same even when a balance controller is applied to the robot. The prerequisite of the algorithm is that three axes of shoulder joints should pass through a point.

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