直接計算方式による作業座標サーボに基づくマニピュレーションシステム
1985 年 3 巻 2 号 p. 95-105
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1985 年 3 巻 2 号 p. 95-105
本論文では, 作業座標サーボ方式のダイレクトドライブマニピュレータへの適用と, そのサーボアルゴリズムの直接計算方式に基づくインプリメンテーションについて述べる.このサーボシステムは統合されたマニピュレーションシステムの一部となっている.この作業座標サーボシステムでは, 作業座標における位置, 速度, コンプライアンス.ダンピングなどを厳密に制御することができ, 器用さを要求されるような作業も容易に実現することができる.サーボ動作はダイナミクスや座標変換なども含めて2.5ミリ秒ごとに行われる.高速マイクロコンピュータと固定小数点演算などの高速計算技法を用いることによって, 全て実時間でサーボを行っている.
