PSDによるマニピュレータ手先の位置・姿勢の検出とその応用
1985 年 3 巻 5 号 p. 421-430
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1985 年 3 巻 5 号 p. 421-430
本研究はマニピュレータ手先の位置・姿勢の検出方法と, 視覚フィードバック制御系のシミュレーションを行ったものである.
PSD素子を使ったマニピュレータ手先の位置・姿勢を検出する方法は, 従来からいろいろな方法が提案されてきた.本論文ではさらに新しい方法を提案し, 検出計算誤差, および視覚型フィードバック制御を行う際に生ずる検出時間遅れに対する検出誤差を減じている.そして, この方法が有効であることを視覚フィードバック制御系のシミュレーションを用いて示した.
