電子技術総合研究所制御部システム制御研究室
1986 年 4 巻 2 号 p. 109-118
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プーリとバネを用いたパンタグラフ機構による力の発生法を提案する.この機構は, 4節リンク機構を基本とし, 力発生システムの省エネ化, 簡単化, 小形化に有用である.機構運動と力の出力との静的解析を行い, 機構の構造や寸法の最適化を検討する.プーリ形状の最適化においては, 解析的方法と近似的方法を提案する.実験によって, 偏心非円プーリは円プーリに比べて偏位対力の関係をより細かく制御する上で優れることが明らかにされている.この機構は, 各種の偏位対力の特性を実現する装置として有効である.
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