日本ロボット学会誌
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路面の変形を考慮した多足歩行機械の一制御方法
―交互3点支持歩行を中心に―
金子 真谷江 和雄堀内 英一
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1986 年 4 巻 3 号 p. 231-240

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抄録

本論文は, 脚接地面の変形を考慮した歩行機械の制御アルゴリズムについて論じている.この場合, 問題は胴体の姿勢と胴体の高さをいかにして維持するかという点に集約される.従来の歩行機械の場合, 胴体の傾きは姿勢センサにより復帰できるものの, 適当な高さセンサを使わずに胴体の高さを一定に保った歩行を実現することは一般に困難である.
ここで柔かさがわからないような未知の路面をヒトが歩行する場合を考えてみよう.この場合, ヒトは足裏の分布圧覚センサの出力情報を使って, 新しい支持脚で体重がささえられることを確認してから重心を動かしているように思われる.
このような考察に基づいて, 筆者らは力センサを使って胴体の姿勢と高さが同時に推持できるような制御アルゴリズムについて提案する.この制御アルゴリズムは2つの部分から構成されている.1つは支持脚交換期に適用され, もう1つは胴体の推進期に適用される.これらの制御アルゴリズムの有効性は6足歩行機械の交互3点支持歩行による歩行実験により確認されている.

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