移動ロボットの移動障害物に対する衝突回避問題について
1986 年 4 巻 5 号 p. 499-503
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1986 年 4 巻 5 号 p. 499-503
移動ロボットは, 固定された障害物のみならず, 移動する障害物に対しても衝突回避を行う必要がある.
本論文は, 移動ロボットの一つの移動障害物に対する, 衝突回避問題の一解法について述べている.
提案する解法は3つのステップよりなる.
第一ステップは, 衝突して来る移動体の危険性を評価する手法である.
第二は, 衝突して来る移動体に対して, 衝突回避経路を計画する手法である.
第三は, ロボットの速度を制御する手法である.
そして, また筆者らは, 提案している手法に基づく, ロボットの衝突回避行動のコンピュータシミュレーションについて示す.
