6自由度垂直多関節型直接駆動マニピュレータの開発
1987 年 5 巻 1 号 p. 36-43
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1987 年 5 巻 1 号 p. 36-43
本論文は, 6自由度垂直多関節型直接駆動 (Direct Drive=DD) マニピュレータの開発と, その実用化改良に関する.DD方式は関節型マニピュレータのための最も理想的な駆動方式であり, 本研究では, 高い位置決め精度と高い信頼性を得るために, この駆動方式を採用した.
実用性の高いDDマニピュレータを現実的なコストで実現するために, DD専用のサーボコンポーネントを開発した.アクチュエータは, 同一重量のDCモータの約40倍のトルクを持つ磁気誘導子型同期モータで, 位置センサは, 1, 146, 880パルスの分解能の光学式レゾルバである.
これらのサーポコンポーネントを使用した, 6自由度垂直多関節型マニピュレータは, 3μmの分解能と2μmの繰り返し位置決め精度を達成した.さらに, 新たに改良を加えた実用モデルを開発し, 工業用記録計の調整検査工程に応用し, 成功をおさめた.
