日本ロボット学会誌
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作業者―対象物間モデルに基づく軌道の再構成
田島 不二夫下山 勲三浦 宏文
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1988 年 6 巻 5 号 p. 393-396

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抄録

作業者と作業対象物とのインタラクションを表現するインピーダンス・モデルがHoganによって提案されている.これを「こま回し」に適用し, モデルの係数を位置情報のみをもとに同定する.同定された係数を用いて, 観測された作業者の手先軌道をマニピュレータが再現可能なものへと再構成する方法を述べる.

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© 社団法人 日本ロボット学会
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