電子技術総合研究所
1988 年 6 巻 6 号 p. 499-506
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組立作業などを行うとき, ロボットの手先や把持物体は環境中の物体と接触することによって運動の拘束を受ける.本論文では, このような接触運動の解析を運動の瞬間中心の考え方を用いて行う方法を提案する.また, その解析に基づいて組立作業などに不可欠な, 接触状態の維持と検出, 接触状態の達成, 接触状態からの離脱, などの動作手法を導いた.さらに, いくつかの具体的な組立作業の動作についてこの手法の適用を検討した.
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