光学式トルクセンサーを内蔵したダイレクト・ドライブロボットの動的コンプライアンス制御
1989 年 7 巻 2 号 p. 111-120
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1989 年 7 巻 2 号 p. 111-120
本論文ではダイレクト・ドライブの特長を生かし, 安定性や速応性に優れた動的コンプライアンス制御系の設計方法について述べる.まずロボットの機械的構造やセンサーの設置場所によるシステムの動的な挙動の違いを解析し, 望ましい機械構造やセンサーの配置を導く.次に実際にこの設計方法に基づいてダイレクト・ドライブシステムを設計製作し, その特性を評価する.また本方式に適した光学式トルクセンサーをあらたに開発し, ダイレクト・ドライブモータに組み込む.最後にコンプライアンス制御系の極とコンプライアンスを望ましい値に指定する動的コンプライアンス制御系を設計し, 試作したダイレクト・ドライブロボットに応用して, その特性を実験によって評価する.
