高解像度レーザレーダと画像の統合による歩行者認識

抄録

高い認識性能を実現するため，レーザレーダと画像を統合した歩行者検出手法を提案する．提案手法は各センサから並行して歩行者候補を抽出する．このとき，レーダの立体物情報を用いて画像の誤検出を効率的に削減する．その後，候補に対する尤度に基づいて結果を統合する．走行環境での定量評価により提案手法の有効性を示す．