モデルマッチング制御による二輪車の操舵制御の検討

－規範モデルを用いた過渡特性の改善－

抄録

本研究では，過渡特性の改善するために，二輪車の操舵制御にモデルマッチング制御を適用した．簡易モデルによるシミュレーションを行い，モデルマッチング制御を用いることで，フィードフォワード制御により目標ロール角を実現し，ロール角の立ち上がり時間が，既存研究の制御系よりも短縮することを確認した．